位置：立项数据库 > 立项详情页
不确定非完整运动学控制系统的鲁棒镇定
  • 项目名称：不确定非完整运动学控制系统的鲁棒镇定
  • 项目类别：面上项目
  • 批准号：60874002
  • 申请代码：F030101
  • 项目来源：国家自然科学基金
  • 研究期限：2009-01-01-2011-12-31
  • 项目负责人：王朝立
  • 负责人职称：教授
  • 依托单位：上海理工大学
  • 批准年度：2008
中文摘要：

一般认为非完整运动学系统是确定的，对这类系统已经有了许多镇定控制方法。然而当利用视觉传感器测量系统状态并在视觉空间中描述系统误差方程时，发现视觉系统的内外参数是需要事先校准才能将其化为标准的非完整运动学系统的，现有的控制方法也才能够使用。而校准往往不准，精确校准需要消耗大量时间。而其未知参数下的非完整运动学系统的形式不同于现有的关于不确定非完整运动学系统的描述，这预示着存在更一般形式的不确定非完整运动学系统的描述。本项目从不校准视觉参数入手，探讨了不小准单目摄像机参数下,在图像平面内非完整运动学的描述形式，分类考察了基于这种描述的鲁棒镇定控制器设计、鲁棒跟踪控制器设计,仿真和实验研究。这一项目的实施，不仅丰富了非完整控制理论的发展内容，而且也为理论最终走向实际打下了重要基础，对平面移动机器人、机械手、空间机器人以及水下机器人的发展都有指导意义。

中文主题词： 非完整控制；鲁棒；运动学
结论摘要：

英文主题词by;):nonholonomic control；robust；kinematic

成果综合统计
成果类型
数量
  • 期刊论文
  • 会议论文
  • 专利
  • 获奖
  • 著作
  • 42
  • 14
  • 0
  • 0
  • 0
期刊论文
Dynamic feedback tracking control of non-holonomic mobile robots with unknown camera parameters
基于LVQ 混合网络的非特定语音识别
Dynamic feedback robust stabilization of nonholonomic mobile robots based on visual servoing
具有未校准视觉参数的移动机器人的跟踪控制
Adaptive tracking control for uncertain dynamic nonholonomic mobile robots based on visual servoing
基于质心角度的字符图像识别算法
ROBUST EXPONENTIAL STABILIZATION OF UNCERTAIN NONHOLONOMIC CHAINED SYSTEMS BASED ON VISUAL FEEDBACK
Semiglobal Stabilization for Nonholonomic Mobile Semiglobal Stabilization for Nonholonomic Mobile Ro
基于视觉伺服的不确定非完整移动机器人的轨迹跟踪控制
Saturated Tracking Control for Nonholonomic Mobile Robots with Dynamic Feedback
具有未知视觉参数的非完整移动机器人的自适应动态反馈跟踪控制
基于视觉伺服非完整移动机器人的有限时间饱和镇定
不校准视觉参数的非完整运动学系统的鲁棒指数镇定
基于模糊控制的移动机器人视觉反馈跟踪
Robust Stabilization of Nonholonomic Chained Form Systems with Uncertainties
Robust exponential stabilization of nonholonomic wheeled mobile robots with uncalibrated visual para
Adaptive Stabilization for Uncertain Nonholonomic Dynamic Mobile Robots Based on Visual Servoing Fee
随机非完整链式系统的自适应状态反馈镇定
自然语义特征的模糊聚类分析
视觉导航有穷自动机在自然语言状态中的应用
一种有效的移动机器人行为融合避障方法
基于多目标优化的移动机器人避障算法
基于蚁群算法的低能耗LEACH协议分析
基于身份的密钥协商协议对Kerberos的改进
一种具备实时意识的Ad hoc路由协议
无线传感器网络路由协议分析与改进
一种改进的具备实时性的动态源路由协议
基于改进的人工势场法的机器人避障控制及其MATLAB实现
MANET节点不相关的多路路由算法
基于改进的LDP人脸识别算法
融合Gabor特征二阶局部导数模式的人脸识别
基于子模式的加权邻域极大边界准则的人脸识别
融合局部gabor相位特征和全局本征脸的人脸识别算法
基于局部Gabor相位特征融合的人脸识别
四轮移动机器人跟随控制
Ad hoc网络双簇头分层结构
摄像机模型下非完整移动机器人的自适应镇定
T-S模型全局优化辨识
基于分块相位一致性的人脸识别算法
MANET中一种利用单向链路的按需路由策略
Robust exponential stabilization of nonholonomic wheeled mobile robots with unknown visual parameters
会议论文
Robust Control for Uncertain Nonholonomic Systems and its Application to Mobile Robots
Robust Stabilization of Uncertain Kinematic Systems in Nonholonomic Mobile Robots with One Trailer
Nonspeci?c Speech Recognition based on HMM/LVQ Hybrid Network
Uncalibrated Visual Servoing Feedback Based Exponential Stabilization of Nonholonomic Mobile Robots
Robust Exponential Stabilization of Nonholonomic Chained Systems with Uncertain Visual Parameters
Adaptive Tracking Control for Dynamic Nonholonomic Mobile Robots with Uncalibrated Camera Parameters
Visual servoing feedback based robust regulation of nonholonomic wheeled mobile robots
A Recognition Algorithm for Letter Digital Images Based on the Centroid
Nonspeci?c Speech Recognition Method Based on Composite LVQ1 and LVQ2 Network
Robust Stabilization of Nonholonomic Mobile Robots With Uncalibrated Camera Parameters
Tracking Control for Uncertain Dynamic Nonholonomic Mobile Robots with Unknown Visual Parameters
Practical stabilization of nonholonomic wheeled mobile robot systems with real bounded inputs
Dynamic Feedback Robust Regulation of nonholonomic mobile robots based on visual servoing
Speech Recognition Method Based on Weighed Autoregressive HMM
相关项目
刚构桥梁的优化理论研究
期刊论文 7 会议论文 2
银河系自转曲线的测定和研究
期刊论文 7
跑步经济性的运动生物力学机制研究
期刊论文 9 会议论文 4 著作 1
异步多速率系统的鲁棒滤波与组合导航算法研究
期刊论文 10 会议论文 22 著作 2
可重构机器人运动学逆解普适性建模及通用算法研究
期刊论文 3 专利 1
基于粒子群多目标寻优的制冷系统内模控制模型研究及实验论证
期刊论文 8 专利 1
大质量恒星形成区脉泽和银河系结构
期刊论文 14 会议论文 3
月球表面人体步态行为特性的研究
期刊论文 8 会议论文 10 著作 1
变胞机构的构态变化和自动组合研究
期刊论文 10 会议论文 5 获奖 1
王朝立的项目
实际输入有界的视觉非完整系统有限时间镇定
期刊论文 8
基于视觉伺服反馈的非完整控制系统镇定
期刊论文 15 会议论文 8