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中文摘要：
本项目的研究是在前期刚柔耦合动力学建模理论与实验研究的基础上，针对刚柔耦合的运动类型、柔性构件的种类、多柔性体与多种约束等情况，将刚柔耦合动力学新的建模方法进行拓展；研究传统的混合坐标建模方法的适用范围；根据非惯性系下结构振动所表现的频率、模态与阻尼的特性，研究传统离散方法的适用范围；揭示柔性多体系统表现的刚柔耦合的特性；将刚柔耦合新的建摸模方法推广到复杂的柔性多体系统，建立通用的一次刚柔耦合动力
结论摘要：
本项目在前期刚柔耦合动力学建模理论与实验研究的基础上，针对刚柔耦合的运动类型、柔性构件的种类、多柔性体与多种约束等情况，将刚柔耦合动力学新的建模方法进行拓展；研究了传统的混合坐标建模方法的适用范围；根据非惯性系下结构振动所表现的频率、模态与阻尼的特性，研究了传统离散方法的适用范围；揭示了柔性多体系统表现的刚柔耦合的特性；将刚柔耦合新的建摸模方法推广到复杂的柔性多体系统，建立了通用的一次刚柔耦合动力学方程；在保证计算精度与计算稳定的情况下，探索了针对该方程的高效算法；并将新的建模理论应用到控制领域和刚－柔－热耦合问题。该项目的研究使柔性多体系统刚柔耦合动力学建模理论更趋完善，更深层次地认识刚柔耦合动力学现象。定量地描述了传统的与新的分析方法之间的差异。同时将已取得的研究成果向复杂多体系统动力学的程式化建模、计算方法与软件实现上转移。克服了传统方法处理耦合问题的缺陷，为有效可靠地解决各种实际工程问题提供了依据。
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