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基于机器视觉传感器的月球车导航和控制
  • 项目名称：基于机器视觉传感器的月球车导航和控制
  • 项目类别：重点项目
  • 批准号：60534070
  • 申请代码：F0303
  • 项目来源：国家自然科学基金
  • 研究期限：2006-01-01-2009-12-31
  • 项目负责人：刘济林
  • 负责人职称：教授
  • 依托单位：浙江大学
  • 批准年度：2005
中文摘要：

用于地面无人智能车辆的许多导航仪器在月球条件下是无法使用的，因此月面上未知的复杂环境给月面巡视器（月球车）的自主导航和控制带来前所未有的困难。本项目研究了基于机器视觉的各种导航传感器的基本理论和原型实现，掌握了月球车导航和控制的关键技术，如航向测定，同时进行定位、地图和地形生成，路径规划，运动控制和局部避障等。同时紧密结合嫦娥工程的二期研究的需求，推广已取得的研究结果，正在与相关单位合作，深入开展嫦娥二期工程应用的前期研究。

中文主题词： 月面巡视器；月球车；机器视觉；导航
结论摘要：

英文主题词Lunar;rover;machine vision;GNC

成果综合统计
成果类型
数量
  • 期刊论文
  • 会议论文
  • 专利
  • 获奖
  • 著作
  • 64
  • 18
  • 8
  • 0
  • 0
期刊论文
基于自适应分割和非规则LDPC的图像编码
基于JPEG2000和WIPC-LDPC的联合信源信道编码
Vision based terrain reconstruction for planet rover using a special binocular bundle adjustment
基于泰勒模型的全向图像展开
基于双目光束法平差的机器人定位与地形拼接
圆盘区域极点约束鲁棒非脆弱控制
不确定多重时滞随机中立系统鲁棒H_∞控制
基于不确定性分析的视觉里程计优化
非参数化立体匹配算法的FPGA实现
多视点视频中基于乘加误差模型的亮度和色差校正
Unwrapping and stereo rectification for omnidirectional images
Local curve fitting based Lagrange multiplier selection for I-d-slice in multi-view video coding
摄像机与3D激光雷达联合标定的新方法
基于图像多特征融合的野外水体障碍物检测
基于偏振信息的水体障碍物检测方法
基于MCMC粒子滤波的机器人定位
基于SIFT特征提取的单目视觉里程计在导航系统中的实现
基于Harris角点检测的立体视觉里程计
分布式星球车定位及算法
大规模环境下基于激光雷达的机器人SLAM算法
多视点视频中基于局部直方图匹配的亮度和色差校正
LDPC码的一种低复杂度BP译码算法
一种高性能低复杂度的非规则LDPC码的构造方法
动态场景下基于视差空间的立体视觉里程计
基于单目视觉的障碍物检测
未知室外环境下移动机器人的三维场景重建
基于FPGA的立体视觉匹配的高性能实现
基于非监督特征学习的分叉道路检测算法
基于全景相机和全向激光雷达的致密三维重建
一种嵌入式汽车鸟瞰全景图拼接算法
基于FPGA的实时图像滤波及边缘检测方法
An adaptive fast search algorithm for block motion estimation in H.264
基于水平集的测地主动轮廓模型研究
基于视差空间的双目视觉里程计
融合距离与彩色信息的草丛中障碍物检测
基于Zernike矩的高精度太阳图像质心提取算法
Vision based terrain reconstruction for planet rover using a special binocular bundle adjustment
飞行时间法三维成像摄像机数据处理方法研究
基于宽基线立体视觉的远距离三维重建
多摄像机间基于最稳定极值区域的人体跟踪方法
Using concurrent lines in central catadioptric camera calibration
会议论文
An efficient Monte Carlo method for mobile robot localization
Object tracking using genetic evolution based kernel particle filter
Realization of odometry system using monocular vision
A new JSCC scheme for image transmission over frequency selective fading channels
CENTRAL CATADIOPTRIC CAMERA CALIBRATION WITH SINGLE IMAGE
BER Performance Analysis of RCPC Encoded MIMO-OFDM in Nakagami-m Channels
Obstacle detection in unstructured environment with a single camera and linear method
Joint source-channel coding based on adaptive wavelet pretreatment for image transmission over frequ
An efficient two-pass VBR encoding algorithm for H.264
Monocular vision based obstacle detection for robot navigation in unstructured environment
An improved method for Scalable Video Coding at low bit rates
The improved particle filter for object tracking
BER performance analysis of RCPC encoded MIMO-OFDM in Nakagami-m channels
Image communications based on adaptive segmentation and WIPC-LDPC over wireless channels
JSCC based on adaptive segmentation and irregular LDPC for image transmission over wireless channels
Enhancing particle swarm optimization based particle filter tracker
Attribute identification for license plates with different style
Stochastic robust stability analysis for Markovian jump discrete-time delayed neural networks with m
专利
基于泰勒级数模型的全向立体视觉三维重建方法
基于泰勒级数模型的全向相机N面透视全景图展开方法
一种立体电视系统中虚拟视点图像绘制的方法
一种基于累计直方图的非线性亮度校正方法
一种深度图像和纹理图像码流分配的方法
一种立体电视系统中深度图像编码方法
基于全景图拼接的视频编辑方法
全景相机的单图标定方法
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刘济林的项目
月面巡视车机器视觉导航的基本理论研究