中文摘要：

车载SINS/GPS组合导航系统在GPS受到干扰或GPS卫星信号不能覆盖时，由于SINS误差随时间积累且得不到校正，系统精度将会迅速降低，难以满足无缝导航的要求。为此，利用车辆在道路上行驶所受速度约束和位置约束，研究虚拟传感器构造方法，建立相应的速度型虚拟传感器和位置型虚拟传感器。同时，研究利用自适应模糊神经推理系统在线构建SINS误差观测量的方法。最后，利用多源虚拟传感器对车载SINS/GPS组合导航系统进行辅助。该方法在不改动系统硬件的情况下，仅通过对软件模块的改变，提高系统在GPS失效时的导航精度，并最终实现无缝导航。本课题研究工作的开展，将进一步推进车载SINS/GPS无缝导航技术的发展，预期研究成果将对现有SINS/GPS系统实现无缝导航提供技术支持。

结论摘要：

惯性导航系统与GPS构成的组合导航系统长时间运行的精度更多的依赖于GPS，在GPS失效时系统精度迅速降低。针对此问题，本课题利用速度、位置约束信息构造虚拟传感器辅助组合导航系统，对速度约束辅助INS/GPS组合导航系统、位置约束辅助INS/GPS组合导航系统和神经网络方法辅助INS/GPS组合导航系统等方法进行了深入的研究，在保证组合导航系统自主性的基础上，提高了原系统在GPS暂时失效时的导航精度，降低了对GPS的过度依赖性。为实现无缝导航提供了技术支持。