东篱科研大数据发现系统（DRDS）

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一种基于运动跟踪的帧内刷新技术

期刊名称：光电子.激光
时间：0
页码：1365-1368
语言：中文
分类：TP24[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
作者机构：[1]西安电子科技大学机电工程学院ICIE研究所,陕西西安710071, [2]空军工程大学电讯工程学院,陕西西安710077
相关基金：国家863计划资助项目（2006AA012127）;国家自然科学基金资助项目（60802077）.
相关项目：基于尺度空间特征的鲁棒数字水印关键技术及新算法研究

关键词：移动机器人, 路径规划, 粒子群优化, 三次样条, mobile robot, path planning, particle swarm optimization （PSO）, cubic spline

中文摘要：

针对移动机器人路径规划问题，提出了一种基于粒了群三次样条优化的路径规划方法．借助三次样条连接描述路径，这样将路径规划问题转化为三次样条曲线的参数优化问题．借助粒了群优化算法快速收敛和全局寻优特性实现最优路径规划．实验结果表明：所提算法可以快速有效地实现障碍环境下机器人的无碰撞路径规划，规划路径平滑，利于机器人的运动控制．

英文摘要：

A novel algorithm based on particle swarm optimization （PSO） of cubic splines is proposed for mobile robot path planning. The path is described by string of cubic splines, thus the path planning is equivalent to parameter optimization of particular cubic splines. PSO is introduced to get the optimal path for its fast convergence and global search character. Experimental results show that a collision-avoidance path can be found fleetly and effectively among obstacles by the proposed algorithm. The planned path is smooth which is useful for robot motion control.

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