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力反馈数据手套单关节研究
  • 期刊名称：液压与气动. No.6.14-15, 2006.7
  • 时间：0
  • 分类：TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：[1]哈尔滨工业大学气动技术中心,黑龙江哈尔滨150001
  • 相关基金：国家自然科学基金资助项目（50375034）
  • 相关项目：气动触觉和力觉反馈手套的基础研究
作者： 孙中圣* 王祖温 包钢 李军
关键词： 虚拟现实, 数据手套, 力反馈, 气动人工肌肉
中文摘要：

设计了一种由气动人工肌肉作为驱动器的外骨架式力反馈数据手套，介绍了数据手套的结构和工作原理。建立单关节试验台，采用变参数PI控制方法，对关节的力闭环控制进行了试验。

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