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油井套管解堵机器人驱动机构的运动特性分析

ISSN号：1001-4578
期刊名称：石油机械
时间：0
页码：66-71
语言：中文
分类：TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TL362.6[核科学技术—核技术及应用]
作者机构：[1]中国石油大学（华东）机电工程学院, [2]中国石油大学（华东）计算机与通信工程学院
相关基金：国家自然科学基金资助项目（50674099）;中石油风险基金资助项目（060725）.
相关项目：油层仿生电脉冲造缝解堵技术基础及应用研究

中文摘要：

针对油井套管解堵作业的实际需要，利用Pro／E软件设计了油井套管解堵机器人。这种机器人主要由动力机构（驱动电动机）、驱动机构（螺旋轮）、支撑机构、电火花解堵机构和检测机构组成。在概述机器人整体结构设计及驱动机构运动原理的基础上，根据高温形状记忆合金的性能特性，进行了轮腿张开并撑紧管壁的运动过程分析，推导计算出单个轮子在套管内壁柱面上的纯滚动轨迹和速度。

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