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冗余平面并联机器人工作空间分析及轨迹规划
  • ISSN号：1003-8728
  • 期刊名称：《机械科学与技术》
  • 时间：0
  • 分类：TP242.3[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：东华大学机械工程学院
  • 相关基金：国家自然科学基金项目(51175075)资助
作者： 徐洋, 管文博, 黄双
关键词： 冗余并联机器人, 运动学, 工作空间, 轨迹规划
中文摘要：

针对固高三自由度冗余并联平面机器人的结构特点,首先对其正向运动学特性进行了分析,然后对并联机器人的工作空间进行了确定。由于末端执行点位于工作空间不同区域时,反解表达式不同,所以对三自由度冗余并联平面机器人的逆向运动学的特性进行了分段考虑,并由此确定了关节的转角运动范围。随后,采用线性插值方法对关节空间轨迹规划进行了研究和仿真。实验结果证明了并联机器人工作空间和轨迹规划的正确性。

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期刊信息
  • 《机械科学与技术》
  • 中国科技核心期刊
  • 主管单位:
  • 主办单位:西北工业大学
  • 主编：姜澄宇
  • 地址：陕西西安友谊西路127号
  • 邮编：710072
  • 邮箱：mst@Nwpu.edu.cn
  • 电话：029-88493054 88460226
  • 国际标准刊号：ISSN：1003-8728
  • 国内统一刊号：ISSN：61-1114/TH
  • 邮发代号:52-193
  • 获奖情况:
  • 国内外数据库收录:
  • 荷兰文摘与引文数据库,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）,中国北大核心期刊（2000版）
  • 被引量:21878