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Delta机构伺服控制器参数设计
  • ISSN号：1001-2354
  • 期刊名称：《机械设计》
  • 时间：0
  • 分类：TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：[1]天津大学,机械工程学院,天津,300072 天津大学,机械工程学院,天津,300072 天津大学,机械工程学院,天津,300072
  • 相关基金：国家自然科学基金(50375106)和汕头大学智能制造技术教育部重点实验室项目(Imtsu-2002-11)资助.
作者： 张祥[1], 杨志永[1], 黄田[1]
关键词： 并联机构, 参数设计, 参数辨识
中文摘要：

研究一种Delta高速并联机构的伺服控制器参数设计方法.首先利用虚功原理建立Delta机构刚体动力学逆解模型.在此基础上,通过采用变频三角波作为输入,辨识出包括伺服系统转动惯量在内的所有参数,为参数设计提供必要前提.最后,考虑变负载对伺服系统影响建立机电耦合控制模型,提出一种直接以机器人末端执行器在整个工作空间运动轨迹的均方根误差作为综合性能优化目标的伺服控制器参数设计方法.

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期刊信息
  • 《机械设计》
  • 中国科技核心期刊
  • 主管单位:中国科学技术协会
  • 主办单位:中国机械工程学会 天津市机械工程学会 天津市机电工业科技信息研究所
  • 主编：王莹
  • 地址：天津市南开区红旗路196号
  • 邮编：300110
  • 邮箱：jxsj@chinajournal.net.cn
  • 电话：022-27343427
  • 国际标准刊号：ISSN：1001-2354
  • 国内统一刊号：ISSN：12-1120/TH
  • 邮发代号:6-59
  • 获奖情况:
  • 中国机械工程学会机械设计分会会刊,中文核心期刊,中国科技论文统计用刊
  • 国内外数据库收录:
  • 日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）,中国北大核心期刊（2000版）
  • 被引量:15981