中文摘要：

为从徘回到一只模型昆虫的小速度飞行去的纵的不变的控制被学习，用计算基于为决定非零平衡指的稳定性和控制的线性理论的空气动力学的衍生物和这些技术的计算液体动力学的方法。雄蜂苍蝇的词法、肯定的 kinematical 数据被用于模型昆虫。在吝啬的击角度的一个变化导致一架水平前面或向后的班机；在击振幅(δΦ) 的一个变化或一个相等的变化在下面 -- 并且攻击的向上的一击角度(δα₁) 结果在一垂直爬或体面；合适的联合和 δΦ 控制(或并且 δα₁ 控制) 能给任何东西的一架班机(小) 在任何需要的方向的速度。

英文摘要：

The longitudinal steady-state control for going from hovering to small speed flight of a model insect is studied, using the method of computational fluid dynamics to compute the aerodynamic derivatives and the techniques based on the linear theories of stability and control for determining the non-zero equilibrium points. Morphological and certain kinematical data of droneflies are used for the model insect. A change in the mean stroke angle （δФ） results in a horizontal forward or backward flight; a change in the stroke amplitude （δФ） or a equal change in the down- and upstroke angles of attack （δα1） results in a vertical climb or decent; a proper combination of δФ and δФ controls （or δФ and δα1 controls） can give a flight of any （small） speed in any desired direction.