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简单双足被动行走机器人局部稳定性分析
  • ISSN号:1674-6864
  • 期刊名称:北京信息科技大学学报(自然科学版)
  • 时间:2014.4.15
  • 页码:89-94
  • 分类:TB535[理学—物理;理学—声学;一般工业技术]
  • 作者机构:[1]北京信息科技大学自动化学院,北京100192
  • 相关基金:国家自然科学基金资助项目(11172047); 北京市属高等学校人才强教深化计划资助项目(PHR201106131)
  • 相关项目:双足机器人行走稳定性与脉冲控制研究
中文摘要:

由于脉冲噪声的冲击特性,经典的有源噪声控制算法的性能显著降低。针对对称α稳定分布的脉冲噪声,提出了一种基于Sigmoid函数的非线性变换算法,解决了因脉冲噪声幅值过大所引起的稳定性问题,并对该算法的收敛条件进行了分析。在理论分析的基础上,对该算法进行了仿真研究。仿真结果表明,对于不同的α值,该算法均能取得较好的降噪效果。

英文摘要:

Due to the characteristics of impulsive noise,the performance of classical active noise control(ANC) algorithms degrades greatly.In this paper,for symmetric α stable(SαS) distribution impulsive noise,a nonlinear transformation algorithm based on Sigmoid function is presented,which solves the stability problem caused by larger noise amplitude effectively.The convergence condition of this algorithm is also analyzed.Computer simulations are carried out to validate the effectiveness of the proposed algorithm.Simulation results show that the proposed algorithm has better performance for impulsive noise at different characteristic exponent α.

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期刊信息
  • 《北京信息科技大学学报:自然科学版》
  • 主管单位:国家机械工业局
  • 主办单位:北京机械工业学院
  • 主编:康劲
  • 地址:北京海淀区清河小营
  • 邮编:100192
  • 邮箱:bistxb@bistu.edu.cn
  • 电话:010-62939132
  • 国际标准刊号:ISSN:1674-6864
  • 国内统一刊号:ISSN:11-5866/N
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  • 获奖情况:
  • 国内外数据库收录:
  • 美国剑桥科学文摘
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