中文摘要：

水下机器人作为可控性能良好的移动观测平台,为实现中小尺度海洋动态过程高分辨率精细观测与动态特征跟踪观测提供了必要的平台条件.本文首先介绍了一种多水下机器人海洋特征跟踪模型,然后基于此模型将队形控制策略与海洋特征场的估计相结合,基于扩展EKF方法建立了海洋特征实时估计模型,对海洋特征量进行实时估计.其次,利用海洋特征估计数据,设计了多水下机器人队形中心跟踪海洋特征等值线的策略及其控制率,并基于主从编队的队形控制模式提出了多个从机器人的队形形成和旋转策略,以应对变化的海洋特征场.最后,建立了近实时的多水下机器人海洋特征场跟踪观测的仿真平台,并通过使用真实海洋数据进行仿真实验验证了这种跟踪策略的有效性和可行性.