中文摘要：

应用Lie群知识和旋量理论等现代数学工具，描述了机械臂的刚体运动及传递关系。通过指数积公式与关节旋量建立了串联构型机械臂的运动学模型，分析了运动学正解与逆解，并以某型6自由度3P3R温室服务机械臂为例，对运动学算法进行了验证。基于旋量与指数积的运动学算法与D-H参数法等效，但相比之下，几何与物理意义明确，计算过程更简单且无奇异性，更适合机械臂运动控制系统设计需要。