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中文摘要：
设计了仿生双足水上行走机器人行走机构,通过运动学分析导出了两脚掌质心的运动轨迹方程、速度及加速度方程;以模拟蛇怪蜥蜴脚掌的运动轨迹为目标,以脚杆与水平面的夹角曲线作为目标进行参数化设计,通过软件分析得到了各部分杆长变化对脚杆与水平面的夹角的影响,经过分析影响因素的敏感度,对机构进行参数化设计。最后对参数化设计的机构进行仿真分析,仿真结果表明,该仿生机构脚杆的运动能够满足蛇怪蜥蜴脚掌的运动轨迹。
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