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中文摘要：
在分析了开链式拓扑结构的多节蠕动机器人结构和运动特点的基础上,利用空间算子代数（Spatial operator algebra,SOA）方法,建立了适用于这类机器人系统的通用动力学模型,为验证所建立的动力学模型的正确性,将原理样机运行试验和与动力学仿真分析结果进行了对比。在此基础上,利用该动力学模型,对样机结构的改进与优化,并对机器人运动学和动力学性能的影响进行了分析和评估,为机器人运动控制策略的拟定提供了重要的依据。
英文摘要：
After analyzing the structure and movement characteristics of multi-chain peristaltic robot,a common dynamics model for all the multi-chain robot is established by using the method for spatial operator algebra（SOA）.Experimental data of the physical model are compared with the simulation analysis data to validate the correctness of the dynamics model.In accordance with the dynamics model for the multi-chain robots,the structure of the prototype robot is optimized,and the kinematics and dynamics performances of the prototype robot are analyzed and evaluated.All the results can be provided as the significant basis for making control plan of the robot.
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