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基于6-DOF解耦操作臂的空间遥操作控制及运动学分析
  • ISSN号：1002-0411
  • 期刊名称：《信息与控制》
  • 时间：0
  • 分类：TP24[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：[1]清华大学计算机科学与技术系清华信息科学与技术国家实验室智能技术与系统国家重点实验室,北京100084, [2]青藏铁路公司西宁车辆段,青海西宁810006
  • 相关基金：国家自然科学基金资助项目（60625304,90716021）;国家973计划资助项目（G2007CB311003,2009CB724002）.
作者： 王裕基[1], 孙富春[1], 刘华平[1], 杨绍红[2]
关键词： 空间遥操作, 控制, 运动学, 6自由度, space teleoperation, control, kinematics, 6-DOF （degree of freedom）
中文摘要：

针对由6-DOF解耦操作臂及其末端手爪组成的操作臂系统，设计了符合工程实际的遥操作控制策略，并提出了一种简单的运动学解算方法．采用Motoman工业操作臂，对提出的方法进行了实验验证．实验结果证明了所提方法的可行性．

英文摘要：

As to the system consisting of the 6-DOF decoupled manipulator and the gripper, a teleoperation control scheme is designed which is suitable for the actual projects, and a simple approach to kinematics calculation is also proposed. The proposed methods are tested on a Motoman industrial manipulator. The experiment results verify their feasibility.

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期刊信息
  • 《信息与控制》
  • 北大核心期刊（2011版）
  • 主管单位:中国科学院
  • 主办单位:中国自动化学会 中国科学院沈阳自动化研究所
  • 主编：王天然
  • 地址：沈阳市南塔街114号
  • 邮编：110016
  • 邮箱：xk@sia.cn
  • 电话：024-23970049
  • 国际标准刊号：ISSN：1002-0411
  • 国内统一刊号：ISSN：21-1138/TP
  • 邮发代号:
  • 获奖情况:
  • 全国优秀期刊三等奖,中科院优秀期刊三等奖,辽宁省优秀期刊一等奖
  • 国内外数据库收录:
  • 美国数学评论（网络版）,荷兰文摘与引文数据库,英国科学文摘数据库,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）,中国北大核心期刊（2000版）
  • 被引量:12960