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基于Kane法的柔性机械臂系统动力学建模及其模态截取研究
  • ISSN号：1671-024X
  • 期刊名称：天津工业大学学报
  • 时间：0
  • 页码：61-63
  • 语言：中文
  • 分类：TH113.1[机械工程—机械设计及理论]
  • 作者机构：[1]天津工业大学机械电子学院,天津300160, [2]天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室,天津300160
  • 相关基金：国家自然科学基金项目（50675154）
  • 相关项目：柔性变胞机构动力学及控制关键问题研究
作者： 金国光|孙占庚|唐国潮|常志|
关键词： 柔性机械臂, 动力学, 凯恩法, 模态截取, flexible manipulator, dynamics, Kane＇s method, mode intercepting
中文摘要：

基于假设模态法和Kane方程建立柔性机械臂的动力学模型，并对其进行数值仿真．仿真结果表明，基于凯恩法的动力学模型，截取系统的前一阶模态就能保证系统的精度．

英文摘要：

The dynamic model of the flexible manipulator is established based on the assumption mode method and the Kane＇s eqution. The numerical stimulation results illustrate that the dynamic model based on Kane＇s method has enough precision with the initial first order mode.

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期刊信息
  • 《天津工业大学学报》
  • 中国科技核心期刊
  • 主管单位:天津教育委员会
  • 主办单位:天津工业大学
  • 主编：高宗文
  • 地址：天津市西表区宾水西道399号
  • 邮编：300387
  • 邮箱：tjpuxb@tjpu.edu.cn
  • 电话：022-83955151
  • 国际标准刊号：ISSN：1671-024X
  • 国内统一刊号：ISSN：12-1341/TS
  • 邮发代号:6-164
  • 获奖情况:
  • 国内外数据库收录:
  • 俄罗斯文摘杂志,美国化学文摘（网络版）,波兰哥白尼索引,荷兰文摘与引文数据库,美国剑桥科学文摘,英国世界纺织文摘,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）
  • 被引量:5144