柔性变胞机构动力学及控制关键问题研究-东篱科研大数据发现系统（DRDS）

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柔性变胞机构动力学及控制关键问题研究

项目名称：柔性变胞机构动力学及控制关键问题研究
项目类别：面上项目
批准号：50675154
申请代码：E050102
项目来源：国家自然科学基金
研究期限：2007-01-01-2009-12-31

项目负责人：金国光
负责人职称：教授
依托单位：天津工业大学
批准年度：2006

中文摘要：

变胞机构是一种新型机构，于1998年首次提出。这种新型机构的提出给传统的机构学带来了新的发展契机，它改变了传统机构学的概念和设计方法。本课题根据变胞机构的变胞原理，提出变胞机构的三种变胞过程，提出用邻接矩阵变换的方法来描述变胞机构的变胞过程，采用矩阵变换法来描述机构的变胞过程，将变胞机构的构态变换转化为一系列矩阵运算，普遍适用于各种变胞机构的构态变换分析。本课题采用齐次坐标变换和Huston低序体阵列相结合的方法来描述相邻构件之间的变换关系，根据各构件之间的递推关系推导出变胞机构各构件的运动学关系，建立了柔性变胞机构任意构态q之典型体k上任意点P的位置、速度和加速度数学模型。本课题建立了柔性变胞机构全构态拉格朗日动力学方程。本课题针对柔性变胞机构动力学方程的强非线性，对柔性变胞机构中的"混沌"现象做了研究。本课题研制了原理实物样机，建立了实验用物理样机的动力学方程。研究变胞机构的基本控制理论，简要、系统地介绍了滑模变结构控制理论；设计了一种适用于样机控制的滑模变结构控制器，并利用LabVIEW编程软件，开发了控制系统实验程序并进行了相应的实验研究。

中文主题词：柔性变胞机构；构态变换；动力学；混沌；滑模变结构控制

结论摘要：

英文主题词Flexible metamorphic mechanism; Configuration changing; Dynamics; Chaos; Sliding-Mode Variable Structure Control

成果综合统计