中文摘要：

运动控制单元是电动公铁两用牵引车控制系统的核心,控制系统主控制器采用CANopen协议进行数据通讯,为实现公铁两用牵引车的运动控制提供了可靠性高、实时性强的状态获取和命令下发通道。分析公铁两用牵引车机械结构及主要参数;设计牵引车运动控制CAN总线网络,完成CANopen协议初始化设置;分析牵引车的运动速度和转向角度,得出牵引车运动控制理论计算公式,为牵引车的运动控制提供了理论依据。测试结果表明,CANopen协议正常通讯,实现了公铁两用牵引车所需的运动状态。牵引车的运动速度误差和转向角度误差均在允许的范围之内,保证了公铁两用牵引车的运动控制精度。