中文摘要：

针对非线性动态系统线性化处理中存在容易发散、误差大等问题,本文将交互多模型（IMM）算法与三维无迹卡尔曼滤波（UKF-3D）算法相结合,提出基于交互多模型的三维无迹卡尔曼滤波（IMMUKF-3D）算法。该算法可克服线性化处理过程中带来的误差,实现三维水下机动目标的精确跟踪与定位。在10000m×15000m×2000m水下三维空间内,将IMMUKF-3D算法和EKF与IMM结合的方法进行比较,仿真表明该算法跟踪效果较好,有效实现对水下目标的实时跟踪定位。