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带有末端集中质量的双连杆柔性机械臂主动控制
  • ISSN号：1000-4939
  • 期刊名称：《应用力学学报》
  • 时间：0
  • 分类：TP241[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：[1]上海交通大学,上海200240
  • 相关基金：基金项目：国家自然科学基金（10772112,10472065）：教育部重点项目（107043）;教育部博士点基金（20070248032）和上海市教委科研重点项目（09ZZ17）;海洋工程国家重点实验室自主研究课题（GKZD010807）
作者： 杜欣[1], 蔡国平[1]
关键词： 双连杆柔性机械臂, 压电作动器, 主动控制
中文摘要：

对带有末端集中质量的双连杆柔性机械臂的主动控制进行了研究，给出系统的动力学方程，采用非线性解耦反馈控制方法分别得出系统大范围运动方程和柔性臂的动力学方程，采用机械臂逆动力学方法和LQR方法分别设计大范围运动控制律和压电作动器控制律。仿真结果显示，本文控制方法能够有效地进行机械臂的轨迹跟踪，柔性臂的弹性振动可以得到有效抑制。

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期刊信息
  • 《应用力学学报》
  • 北大核心期刊（2011版）
  • 主管单位:国家教育部
  • 主办单位:西安交通大学
  • 主编：陈宜亨
  • 地址：西安市咸宁西路28号西安交通大学
  • 邮编：710049
  • 邮箱：cjam@mail.xjtu.edu.cn
  • 电话：029-82668756
  • 国际标准刊号：ISSN：1000-4939
  • 国内统一刊号：ISSN：61-1112/O3
  • 邮发代号:
  • 获奖情况:
  • 国际工程索引（EI）及我国力学类核心期刊
  • 国内外数据库收录:
  • 美国化学文摘（网络版）,荷兰文摘与引文数据库,美国剑桥科学文摘,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）,中国北大核心期刊（2000版）
  • 被引量:8573