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仿阿米巴机器人结构设计与转弯机理分析
  • 期刊名称：华中科技大学学报, 2011, 39(Ⅱ): 18-20
  • 时间：0
  • 分类：N55[自然科学总论]
  • 作者机构：[1]中国科学院合肥物质科学研究院
  • 相关基金：国家自然科学基金资助项目(60875069,61005075);国家高技术发展研究计划资助项目(2007AA041502-3);2009年合肥物质科学研究院院长基金资助项目
  • 相关项目：仿阿米巴变形虫的移动机器人运动机理与控制方法研究
关键词： 仿阿米巴机器人, 弹簧-阻尼系统, 转弯运动, 运动规律, 尾部收缩, Amoeba-like robot, spring-damping systems, turning movement, kinematics characteristics, tail contracting
中文摘要：

对阿米巴变形虫运动以及其中的受力情况进行了分析,得到了变形虫在尾部收缩力作用下的运动规律.基于仿阿米巴机器人尾部收缩和皮肤翻转的运动特征,采用弹簧和阻尼系统,设计了一种仿阿米巴机器人的运动机构.分析了仿阿米巴机器人与外界某一平面同时接触的2条带状皮肤应具有不同的速度,以实现转弯运动,并讨论了一种不同带状皮肤具有不同速度的实现方法.

英文摘要：

对阿米巴变形虫运动以及其中的受力情况进行了分析,得到了变形虫在尾部收缩力作用下的运动规律.基于仿阿米巴机器人尾部收缩和皮肤翻转的运动特征,采用弹簧和阻尼系统,设计了一种仿阿米巴机器人的运动机构.分析了仿阿米巴机器人与外界某一平面同时接触的2条带状皮肤应具有不同的速度,以实现转弯运动,并讨论了一种不同带状皮肤具有不同速度的实现方法.

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