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弧焊机器人结构光视觉传感焊缝跟踪
  • ISSN号：0253-360X
  • 期刊名称：焊接学报
  • 时间：0
  • 页码：8-10
  • 语言：中文
  • 分类：TG115.28[金属学及工艺—物理冶金;金属学及工艺—金属学]
  • 作者机构：[1]哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室,哈尔滨150001
  • 相关基金：国家自然科学基金资助项目（50675046,50775053）
  • 相关项目：非轴对称焊接电弧物理特性光谱诊断研究
作者： 张广军|吴林|冷孝宇|
关键词： 焊缝跟踪, 视觉传感, 结构光, 弧焊机器人
中文摘要：

建立了弧焊机器人视觉传感焊缝跟踪系统，重点研究了跟踪路径提取算法和焊缝跟踪的实现策略。采用传感器引导机器人运动的控制方式，为克服前视距离的影响，提取的焊缝跟踪点信息在跟踪过程中不是立刻被使用的，而是存储在循环队列结构中，要等到焊枪到达该点附近时才能用到。计算出的机器人驱动向量使焊枪向焊缝的中心点方向调整，并按照给定的步长运动，使其始终沿焊缝方向向前运动，实现沿焊缝的自主跟踪。结果表明，通过对焊枪位置及绕焊枪旋转角度的调节，实现了S形曲线焊缝的实际跟踪，跟踪过程平稳、精确。

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期刊信息
  • 《焊接学报》
  • 北大核心期刊（2011版）
  • 主管单位:中国科学技术协会
  • 主办单位:中国机械工程学会 中国机械工程深地焊接学会 哈尔滨焊接研究所
  • 主编：王亚
  • 地址：哈尔滨市松北区创新路2077号
  • 邮编：150028
  • 邮箱：hjxbbjb@126.com
  • 电话：0451-86323218
  • 国际标准刊号：ISSN：0253-360X
  • 国内统一刊号：ISSN：23-1178/TG
  • 邮发代号:14-17
  • 获奖情况:
  • 1990年获机械电子工业部年度优秀科技期刊二等奖,1992年获中国科学技术协会优秀学术期刊三等奖
  • 国内外数据库收录:
  • 美国化学文摘（网络版）,荷兰文摘与引文数据库,美国工程索引,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）,中国北大核心期刊（2000版）
  • 被引量:15422