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基于声音位置指纹的室内声源定位方法
  • ISSN号：0254-0037
  • 期刊名称：《北京工业大学学报》
  • 时间：0
  • 分类：TP242.6[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：[1]河北工业大学控制学院,天津300130
  • 相关基金：国家自然科学基金青年科学基金项目（61305101）
作者： 王硕朋[1], 杨鹏[1,2], 孙昊[1,3]
关键词： 移动机器人, 声源目标跟踪, 粒子滤波, 马尔科夫链
中文摘要：

在机器人声源跟踪系统中，由于环境中存在非高斯噪声，且系统描述的观测方程非线性程度较高，会导致跟踪精度低、稳定性差等问题。针对以上问题基于粒子滤波方法，提出了一种改进的粒子滤波跟踪算法。在粒子滤波重采样后加人马尔科夫链移动步骤，改善重采样出现的样本枯竭问题。将该算法应用到机器人声源跟踪中，仿真实验表明，相对粒子滤波跟踪算法更加准确有效的实现了声源跟踪。

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期刊信息
  • 《北京工业大学学报》
  • 中国科技核心期刊
  • 主管单位:北京市教委
  • 主办单位:北京工业大学
  • 主编：卢振洋
  • 地址：北京市朝阳区平乐园100号
  • 邮编：100124
  • 邮箱：xuebao@bjut.edu.cn
  • 电话：010-67392535
  • 国际标准刊号：ISSN：0254-0037
  • 国内统一刊号：ISSN：11-2286/T
  • 邮发代号:2-86
  • 获奖情况:
  • 中国高等学校自然科学学报优秀学报二等奖,北京市优秀期刊,华北5省市优秀期刊,中国期刊方阵“双效”期刊
  • 国内外数据库收录:
  • 俄罗斯文摘杂志,美国化学文摘（网络版）,美国数学评论（网络版）,德国数学文摘,荷兰文摘与引文数据库,美国剑桥科学文摘,英国科学文摘数据库,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）,中国北大核心期刊（2000版）
  • 被引量:11924