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多关节焊接机器人轨迹误差补偿解耦分析
  • ISSN号：0253-360X
  • 期刊名称：《焊接学报》
  • 时间：0
  • 分类：TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TG409[金属学及工艺—焊接]
  • 作者机构：[1]四川大学制造科学与工程学院,成都610065, [2]昆明理工大学机电工程学院,昆明650504
  • 相关基金：国家自然科学基金资助项目（51075287）;四川省科技支撑计划项目（2011CGZ0049）
作者： 李雪琴[1], 蒋红海[2], 殷国富[1], 胡晓兵[1]
关键词： 焊接机器人, 解耦, 误差补偿, 精度
中文摘要：

由于多种误差源的影响，机器人焊枪末端往往不能按照预定轨迹运动，提出输入附加运动法对各运动关节进行补偿，使焊枪末端产生相应的微小摄动，从而抵消位姿误差．因为6R焊接机器人各关节运动副问存在一定的耦合关系，通过分析焊接机器人各坐标系问位姿变换关系，基于小误差运动假设，建立了误差补偿模型，通过该数学模型可解耦出各关节所需要的补偿摄动量．仿真验证了所提解耦方法以及建立模型的正确性．结果表明，该算法能有效降低焊枪末端位姿误差，为焊接机器人位姿精度控制提供了有效的理论依据．

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期刊信息
  • 《焊接学报》
  • 北大核心期刊（2011版）
  • 主管单位:中国科学技术协会
  • 主办单位:中国机械工程学会 中国机械工程深地焊接学会 哈尔滨焊接研究所
  • 主编：王亚
  • 地址：哈尔滨市松北区创新路2077号
  • 邮编：150028
  • 邮箱：hjxbbjb@126.com
  • 电话：0451-86323218
  • 国际标准刊号：ISSN：0253-360X
  • 国内统一刊号：ISSN：23-1178/TG
  • 邮发代号:14-17
  • 获奖情况:
  • 1990年获机械电子工业部年度优秀科技期刊二等奖,1992年获中国科学技术协会优秀学术期刊三等奖
  • 国内外数据库收录:
  • 美国化学文摘（网络版）,荷兰文摘与引文数据库,美国工程索引,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）,中国北大核心期刊（2000版）
  • 被引量:15422