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视觉AGV的运动控制策略研究
  • ISSN号：1003-8728
  • 期刊名称：《机械科学与技术》
  • 时间：0
  • 分类：TP23[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP391.41[自动化与计算机技术—计算机应用技术;自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
  • 作者机构：太原科技大学机械工程学院, 四川工程职业技术学院车辆工程系
  • 相关基金：国家自然科学基金项目(51075289);山西省国际科技合作计划项目(2010081039)资助
作者： 刘忠强, 孟文俊, 杨正茂
关键词： AGV, 滑模控制, 粒子群算法, 路径跟踪
中文摘要：

为了解决视觉AGV路径跟踪存在较严重的抖振问题,提出了一种免疫粒子群算法,通过其对滑模控制律参数进行优化,以达到更加精确、稳定地运动控制要求。介绍了基本粒子群算法,并引入免疫机理对其进行改进;分析了视觉AGV运动学模型,并设计了离散滑模控制律;在MATLAB软件中分别对直线、圆周两种轨迹进行了仿真。仿真试验证明:优化后的滑模控制器性能得到明显地提高,最大侧向偏差可以控制在0.038 m以内。

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期刊信息
  • 《机械科学与技术》
  • 中国科技核心期刊
  • 主管单位:
  • 主办单位:西北工业大学
  • 主编：姜澄宇
  • 地址：陕西西安友谊西路127号
  • 邮编：710072
  • 邮箱：mst@Nwpu.edu.cn
  • 电话：029-88493054 88460226
  • 国际标准刊号：ISSN：1003-8728
  • 国内统一刊号：ISSN：61-1114/TH
  • 邮发代号:52-193
  • 获奖情况:
  • 国内外数据库收录:
  • 荷兰文摘与引文数据库,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）,中国北大核心期刊（2000版）
  • 被引量:21878