研究了反作用飞轮的故障诊断问题.针对反作用飞轮的非线性数学模型,分析了其故障模式,建立了故障的参数化描述方法,并在此基础上提出了一种基于参数自适应投影的反作用飞轮故障诊断方法,通过构造观测器,利用参数自适应投影算法更新参数信息,以保证观测器稳定及与故障相关的参数收敛到其真值.最后对飞轮的各种故障模式进行了仿真,结果表明提出的方法有效可行.