位置：成果数据库 > 期刊 > 期刊详情页
太阳能电池阵模块化自重构机器人模型的设计和运动仿真
  • 期刊名称：东南大学学报(自然科学版)
  • 时间：0
  • 页码：100-104
  • 语言：中文
  • 分类：TP242.6[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：[1]上海交通大学机械与动力工程学院
  • 相关基金：国家自然科学基金资助项目(60875058)
  • 相关项目：面向空间太阳能电站的晶格式电池阵自修复关键技术研究
作者： 蒋东升|付庄|丁越|朱俊青|马培荪|赵言正|
关键词： 自重构机器人, 运动规划, 结构设计, 仿真
中文摘要：

为实现空间航天器电池阵部件的自装配与自修复,设计了一种既可用于搭载航天器太阳能电池板,又能通过相互之间的运动转换完成特定任务的正三角形三臂对接平面晶格式自重构机器人模型.每个机器人模块包含有1个中心框体和3条对接单臂,其中每条对接单臂有2个旋转运动关节和1个对接关节,共3个自由度.每条对接臂的运动互不关联,单条对接臂上2个运动关节的电机可各自独立转动.对机器人模块进行了运动规划,推导出变换矩阵,并进行了Simulink动力学仿真.仿真结果表明,该机器人相似模型可以在地面实验室条件下完成构形转换、实施对接等任务.

同期刊论文项目
面向空间太阳能电站的晶格式电池阵自修复关键技术研究
期刊论文 15 会议论文 3 专利 7
同项目期刊论文
一种用于中国烹饪机器人的火候模糊控制系统
RFID技术在一种餐厅服务机器人定位中的应用
三轴惯性平台耦合问题研究
差动式形状记忆合金驱动器驱动的仿生吸盘
Design of the connection mechanism for a novel self-reconfigurable modular robot
空间太阳电池封装体中气泡的研究与消除
Investigation and elimination of air bubbles in the bonding assemblies of space solar cells
An industrial robot for thin-type space solar cells bonding
A pipelined architecture for real time correction of non-uniformity in infrared focal plane arrays i
Design and motion simulation of modular self-reconfigurable robot of space solar cell
烹饪机器人翻锅运动最优化设计
烹饪机器人双压强火力数值计算与实验
一种新型自重构机器人模块的对接机构设计