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中文摘要：
视觉是集控式足球机器人系统（Fira）获得外部信息的唯一途径，快速、准确地获得视觉信息是高层决策的基础。首先，给出了集中视觉系统的结构框图；接着。根据队标的对称性特点，提出了一种基于较短轴分割的色标分块方法；最后，给出了相应的朝向角补偿逼近辨识算法。实验结果表明，新算法辨识结果相当准确。
英文摘要：
The frame of the vision system for the Fira is given in this paper. And a color seg- mentation method based on the shorter axis and the relative identification algorithm are put forward by analyzing the symmetry of color tag, The experimental results prove that the new direction identification algorithm is of high accuracy.
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