中文摘要：

在两足机器人的上身建立基坐标系，给出了一种解析方法，并用这种方法进行步态规划，通过仿真实验验证了该方法的正确性。同时没有把运动分解到横向面和纵向面以简化计算，而是一种完全3维的运动学分析方法，可以处理机器人任意复杂的下肢运动。该方法适用于目前常见的两足机器人自由度布置方式，因此具有一定的通用性。

英文摘要：

In this paper, the base coordinate is on the biped＇s pelvis,and an closed - form inverse kinematic solution is deduced. Not decomposing the biped＇ s motion in sagittal and frontal plane, we deal with the 3 dimension kinematic of the biped. Therefore,any biped motion can be evaluated with the method in this paper.