综述了非完整系统动力学的ЧeTaeB模型和Vakonomic模型。论证了Hertz,Capon和Lindelof的工作与Vakonomic模型相吻合,而Holder,Pars和ЧaПЛЫГиH的工作与ЧeTaeB模型相吻合,Vakonomic模型和ЧeTaeB模型两类模型并存在局面可以追溯到完整力学发展的初期。说明了伴随两类模型并存的现象而出现的两个问题:d-δ交换性问题和∫-δ交换性问题。综述了