中文摘要：

本项目拟研究复杂系统中不确定干扰的分类，观测以及抵消和抑制，从而实现系统的高精度控制。干扰的存在会给控制器设计和动态性能带来影响，干扰的抵消和抑制是提高控制质量的关键问题。实际系统中干扰本身往往具有时变性和不确定性，这种现象又和系统中的非线性不确定性以及多变量耦合相互影响，干扰估计理论研究上长期缺乏针对这一问题的处理方法，对干扰的分析具有比较严格的限制条件，导致抗干扰性能具有较大保守性。本项目分析系统中存在的各种干扰模型特征，对其进行分类建模，针对不确定干扰构造新型的观测器结构，发展基于扰动观测器控制理论。该方法能够提高系统抗干扰性能，简化控制器设计，避免偏微分方程求解，通过估计未知、不确定或时变干扰并结合相应的干扰抑制手段能够有效地解决一系列抗干扰理论瓶颈问题，具有强鲁棒性以及快收敛高精度特点，适用于工程应用。项目进一步拟将所提出的理论方法应用到磁轴承系统和机械臂系统完成工程实验验证。