中文摘要：

惯性导航系统（INS）具有短时间内精度高、完全自主、能连续提供位置、速度、姿态信息等优点。作为一种航迹推算系统，在计算导航参数过程中，姿态误差随时间积累并引起其它的导航误差。因此，初始对准是INS关键技术之一，并直接影响到导航精度。INS往往受到系统结构变化、量测噪声、环境干扰以及系统故障等多种因素的影响，从而导致初始对准的精度和可靠性降低。本项目首先提出一类精细抗干扰滤波器设计框架；其次，系统分析INS多干扰源特性，对惯性导航系统中的干扰进行分类建模，构造一类多源干扰INS误差新模型；然后，针对惯性导航系统中多源干扰，设计一类具有干扰抵消与抑制性能的抗干扰高精度初始对准方法；针对惯性导航系统存在多源干扰和系统故障，设计一类抗干扰高可靠性容错对准方法；最后，研究基于实测数据或半物理仿真技术有效性验证方法，为高精度和高可靠性惯性导航系统或惯性组合导航系统技术研究提供理论基础。