中文摘要：

以大型舰船局部导航系统为研究对象，拟采用主/（多）子惯导组合方式为舰载应用系统提供实时高精度局部导航信息。大型舰船柔性的增加带来了用于匹配的各惯导系统安装位置间的挠曲变形；尺寸的增加带来舰载应用系统对局部线运动信息的精确计算需求。针对挠曲变形引起的姿态匹配误差问题，提出了自适应鲁棒滤波方法，着力研究挠曲变形与鲁棒滤波策略的自适应匹配问题。针对局部线运动的计算需求，提出了主惯导在子惯导安装位置处的伪速度观测量构建算法，并给出了基于多子惯导组网匹配算法的主惯导速度补偿算法。针对伪速度观测量构建算法中，因挠曲变形与弹性变形引起的杆臂长度误差问题，结合姿态匹配中挠曲变形问题，提出了基于联邦结构的鲁棒滤波方法。课题围绕主/（多）子惯导组合中信息融合、自适应滤波等相关问题展开研究，具有一定的理论意义和良好的工程应用前景。