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中文摘要：
本项目针对我国煤矿事故救援水平落后的现状，研究煤矿救援机器人自主导航与智能控制的关键技术。提出并搭建了煤矿救援机器人开放式控制系统架构。研究了面向煤矿救援机器人的地理信息系统（GISR）建立方法，以及基于GISR的煤矿救援机器人全局路径规划。提出了肢体- - 履带式煤矿救援机器人机械结构，利用虚拟样机技术建立了机器人运动学和动力学模型，并进行运动特性分析，研制了煤矿救援机器人实验平台。提出了反应- - 慎思式复合局部路径规划算法，并对煤矿救援机器人在未知环境中的定位问题进行了深入研究。利用无线以太网技术，提出了多机器人协调通信技术。本项目取得的研究成果，为智能煤矿救援机器人的研制与应用奠定了坚实的理论基础，对提高我国煤矿事故救援水平，拓宽智能机器人的应用领域具有重要意义。
结论摘要：
英文主题词coal mine；rescue robot；autonomous navigation；intelligent control
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