中文摘要：

本项目利用半群理论等分析工具，给出了分布参数变结构系统滑动模的数学描述方程、新到达条件以及基于不确定因素变化界限的控制器设计方法；建立了有限维变结构控制理论与方法，提出了滑动模部分不变性等新概念与条件；并将结果初步应用于柔性机器上，对有关算法进行了数值仿真与实验。已出版专著一部、论文十四篇。园满完成了预期研究任务。本项目不反在国际上首次系统地解决了分布参数变结构控制系统的一些重要问题和在柔性机器人应用中的关键问题，而且所给出的控制器设计方法简单易行，鲁棒性强，对化工过程等其它分布参数受控对象也具有广泛的应用前景。其理论-5应用研究成果已达到了国际领先水平，受到了国内外学术界的高度重视。