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中文摘要：
本项目深入研究了非对合系统的鲁棒控制以及在非完整机器人系统中的应用问题。针对高度非线性等特性，首次提出了非对合系统的高阶滑模控制方法；针对非匹配不确定性干扰，首次给出了显式反步设计算法并应用于非匹配条件下的高阶滑模控制器设计。此外还建立了基于非线性系统相对度的学习控制以及基于遗传算法的模糊控制等算法；并采用非线性微分几何控制等思想，给出了鲁棒与自适应控制器设计方法；最后将有关算法具体应用于移动机器人系统，仿真和实时控制实验结果证明了有效性。本项目不仅对复杂非线性系统的控制理论研究有重要推动作用，而且也为进一步研制集装箱专用喷漆机器人、全自动吸尘机器人以及自动驾驶系统等高新技术产品奠定了基础。
结论摘要：
英文主题词Non-involutive Systems ,Robust Control ,Nonholonomic Robots
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