中文摘要：

本项目针对微型飞行器的自主导航飞行的需求，围绕微型飞行器复杂环境识别与自适应导航，开展了微型飞行器在复杂飞行环境中的自主导航中的关键技术研究。提出了基于图像识别的环境建模与障碍物识别算法，解决了微型飞行器对未知环境识别与障碍物检测的问题。研究了微惯性/多传感器组合导航系统算法，实现了微型飞行器机载导航与飞控状态参数精确估计，为微型飞行器自主导航飞行奠定了信息感知基础。基于蚁群算法思想研究了微型飞行器的实时航迹规划与轨迹控制方法，实现了微型飞行器的实时航迹规划与自主姿态跟踪控制。设计了自适应组合导航仿真系统与飞行实验验证平台，为项目开展提供了全面的理论仿真验证及飞行实验验证条件。通过该项目的研究，提高了微型飞行器对外部复杂飞行环境的感知能力对自身飞行状态的测量精度。项目在研究中，发表期刊论文12篇，会议论文9篇，申请专利1项，已获授权发明专利3项，取得了预期成果，完成了项目研究。