中文摘要：

本项目研究新的组合导航系统数据处理方法。其主要研究内容是GPS现代化后和多星座导航系统出现的情形下，频率观测值增加后GNSS/IMU紧组合系统中Doppler观测值数据处理方法。提出基于Doppler和伪距、载波相位观测值的紧组合系统导航算法。是在已有的伪距、相位观测值紧组合导航研究成果的基础上，组合系统数据处理中更深层次的研究。Doppler数据加入到导航计算中，可以提高坐标，特别是速度等参数的计算精度；突破因解算相位整周模糊度而产生的时间延误和精度降低的瓶颈；多星座导航频率观测值增加可以快速准确解算相位观测值整周模糊度；多观测值组合可更好地消弱电离层误差，提高定位精度。研究 GPS、IMU加速度值之差直接求取重力异常方法。是高效动态的重力测量方法，可计算局部重力大地水准面。因此，本项目的成果能很好地应用于运动平台的导航以及航空重力测量领域。