中文摘要：

虽然自主行为者的部分问题可以通过工程的方法直接解决，但另一些行为元素，尤其是人类技巧，涉及"知识"的范畴，这些知识只有行为者自己才能获得，因此需要引入学习的机制。通过学习，行为者可以在其生命周期中适应不可预见的新环境。本研究拟将技巧与行为相结合来解决动态环境中移动操作手的运动协调与控制问题。研究移动操作手运动协调的机理、求解方法及与控制系统体系结构相一致的计算模型;通过示教和模仿让移动操作手获得运

结论摘要：

研究了技巧学习和行为融合的原理和方法，以自动参数进化为例开展了技巧学习和行为融合的实验研究，取得了满意的实验结果。（1）研究了进化、学习及其行为控制的融合机理，实现了移动操作手基础技巧的完全自主学习；（2）提出了基于行动分值的强化学习与奖赏优化方法，加快了行为者选择最优动作的学习过程；（3）研究了进化与学习的关系，通过在进化中加入学习提高了移动操作手技巧学习的效率；（4）对具有学习能力的行为控制系统研究了反应-慎思型的控制体系结构；（5）提出了一种基于自主视觉系统的目标物体相对位置的计算方法，为技巧学习、行为控制的实现提供了感知信息；（6）通过对人类技巧特征的研究和相应数学模型的建立，研制出基于四腿机器人的诸如抓取、搜寻、跟踪、接近、自主定位等基础技巧；（7）研制并开发出一套基于ERS7型四腿机器人技巧学习和行为融合的调试、仿真平台，提高了算法研发速度。四腿机器人自动参数进化的实验结果显示了本项目研究思路的有效性和正确性。项目初步研究成果对以人为中心的机器人系统的行为优化与控制问题提供了有效的新的解决方案，对服务机器人、人形机器人、空间机器人、水下机器人的开发和应用具有重要的意义。