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中文摘要：
本项目针对主动型假肢在使用过程中存在的步态不平稳问题，研究复杂环境下人体运动状态发生改变时，使用者运动意图建模及假肢平稳控制。研究内容主要包括根据人体运动信息，采用快速正交搜索法研究人体运动意图建模新思路，并建立相应数据库；提出改进型神经网络（结构、学习算法）等，实现在不同步速、不同路况下，假肢使用者步态平稳控制增益选取规则；根据运动意图模型的输入输出受约束问题，实行分段划分，根据状态所处的不同稳定椭圆域确定其对应的控制约束，设计离线型预测控制器，使得预测控制的主要计算都离线完成，在线不涉及优化问题，实现人机交互的主动型假肢平稳控制。通过对主动型假肢关键技术的研究，为发展面向应用的智能假肢系统，提供必要的理论依据、实验数据。随着相关技术不断发展完善，将主动型假肢技术转化为产品，这将对于提高截肢者的生活质量，具有积极的学术意义和重要的实际意义。
结论摘要：
英文主题词Man-machine system；Gait recognition；Active prosthesis；Disturbance rejection control；Intelligent algorithm
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