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中文摘要：
本项目提出移动机器人利用不精确性地图在室内自主导航的方法。对地图给予不精确性的目的是让机器人在自主生成地图时减轻大量的工作量及对环境变化有鲁棒性。为此本项目首先提出允许不精确性的拓扑几何地图的表示方法及在其上面估算自己位姿的定位算法。为了处理地图的不精确性，我们将机器人的位姿不用全局坐标系来表示，而是用以路标作基准的相对位姿来表示，并且随机器人移动，切换作基准的路标的方法来处理地图的误差。其次为使
结论摘要：
本项目提出移动机器人利用不精确性地图在室内自主导航的方法。对地图给予不精确性的目的是让机器人在自主生成地图时减轻大量的工作量及对环境变化有鲁棒性。为此本项目首先提出允许不精确性的拓扑几何地图的表示方法及在其上面估算自己位姿的定位算法。为了处理地图的不精确性，我们将机器人的位姿不用全局坐标系来表示，而是用以路标作基准的相对位姿来表示，并且随机器人移动，切换作基准的路标的方法来处理地图的误差。其次为使路标成为求机器人位姿的基准，本项目提出基于组合化线段交叉对模型的实时路标识别算法，并且为了处理路标之间不精确路径的误差问题，提出将行走路径的位置也和机器人位姿一样以路标坐标系为基准的局部路径误差的修正算法。本项目最后将上述几种关键技术加以集成后构成评价实验系统，通过演示实验来证明其可行性。本项目是对各种移动式服务机器人安全自主移动不可缺少的共用技术，因此对未来家庭服务机器人的发展具有重要意义。
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