未知环境下基于陆标动态配置的移动机器人主动同时定位与地图创建-东篱科研大数据发现系统（DRDS）

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未知环境下基于陆标动态配置的移动机器人主动同时定位与地图创建

项目名称：未知环境下基于陆标动态配置的移动机器人主动同时定位与地图创建
项目类别：青年科学基金项目
批准号：60605021
申请代码：F0306
项目来源：国家自然科学基金
研究期限：2007-01-01-2009-12-31

项目负责人：孙凤池
负责人职称：副教授
依托单位：南开大学
批准年度：2006

中文摘要：

首先，研究了有预置陆标的未知环境下移动机器人的同时定位与地图创建问题(SLAM)，通过引入合理的优化目标和约束条件将其转化为多目标最优控制问题，并利用有效的求解方法使机器人以主动的、自适应的和智能的运动方式准确、高效地完成同时定位与地图创建；其次，研究了无预置陆标的完全未知环境下移动机器人的陆标动态在线配置问题，提出了合理的陆标配置准则、详细的陆标配置方法和陆标实现机制，使机器人能够根据定位与建图的需要在环境中动态配置陆标，为完成SLAM提供必要的前提；最后，在前两个问题的基础上，研究了无预置陆标环境下基于陆标动态配置的主动SLAM问题，使机器人同时在线完成陆标配置、定位和地图创建，从而使得机器人的定位与建图能够应用于真正的二维完全未知环境，发挥SLAM研究的真正价值。研制了一种可以根据定位需要进行动态配置的陆标系统，包括可以动态配置的陆标、陆标投放装置、陆标探测装置，能够在探索未知环境的过程中动态在线配置陆标以辅助完成机器人定位与建图。发表学术论文28篇，申请发明专利2项，获得软件著作权1项。所获得的研究成果为未知环境移动机器人同时定位与建图的进一步研究打下了良好的基础。

中文主题词：移动机器人；未知环境；同时定位与地图创建；陆标配置

结论摘要：

英文主题词mobile robot; unknown environment; simultaneous localization and mapping; landmark placement

成果综合统计