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中文摘要：
管道内检测系统以管道输送介质为行进动力，对管道进行在线直接无损检测，是国内外公认的管道安全检测的最有效手段，管道内检测技术在国际上属于垄断和不断发展的技术领域。出于国家安全、减少安全事故以及经济因素等多方面的考虑，必须在不依赖国外技术的前提下，研制开发具有自主知识产权、达到国际领先水平的高性能管道内检测系统。为确保我国长输管道安全运行提供科学手段和理论依据，开展了油气长输管道内检测关键科学问题的研究，内容主要包括管道地理坐标的内检测、检测装置运行速度控制、周向励磁和三轴检测技术、弱磁化水平检测，前三个内容的研究解决国家重点管道工程安全运行的关键技术，实现国家重点管道工程的管道内检测；弱磁化水平检测在国内外管道内检测领域属于前沿性问题，对管道内检测科学技术具有推动作用，将在改变管道内检测结构、检测方法、检测结果评价等方面提出新的研究方向，提高管道内检测技术性能。
英文摘要：
Magnetic flux leakage；Speed Control；Strap down inertial navigation；Circumferential MFL；weak magnetization
结论摘要：
管道运输是油气资源运输的主要方式，油气管道安全已经成为关系国计民生的重大问题。定期进行管道检测是防止管道事故、保证管道安全的主要方法。出于国家安全、减少安全事故以及经济因素等多方面的考虑，必须在不依赖国外技术的前提下，研制开发具有自主知识产权、达到国际领先水平的高性能管道内检测系统。为给我国长输管道安全运行提供科学手段和理论依据，项目开展了油气长输管道内检测关键科学问题的研究，主要研究成果采用捷联惯导算法和利用里程轮速度校正kalman滤波估计方法解决算法的误差发散问题；研究内检测器在管道运行过程中与管道流场之间的相互作用，解决了国内输气管道漏磁检测过程中速度控制的难题；研究管道轴向励磁漏磁检测原理，解决了国内管道漏磁检测无法检测轴向分布缺陷的难题；建立了弱磁化状态下的力磁耦合模型，并实现了对管道应力集中区域的在线检测。项目研究成果将推动我国管道内检测科学技术的发展。
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