基于分布式视觉的移动机器人大规模室内环境认知方法研究-东篱科研大数据发现系统（DRDS）

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基于分布式视觉的移动机器人大规模室内环境认知方法研究

项目名称：基于分布式视觉的移动机器人大规模室内环境认知方法研究
项目类别：青年科学基金项目
批准号：61203328
申请代码：F030601
项目来源：国家自然科学基金
研究期限：2013-01-01-2015-12-31

项目负责人：温丰
依托单位：中国科学院自动化研究所
批准年度：2012

中文摘要：

视觉传感器具有信息丰富、成本低廉等优点，视觉导航已经成为机器人研究的热点。目前广泛应用的车载视觉导航方式有效视野有限，较难获取和维护大范围动态环境的可靠模型；另一方面，流行的概率导航依赖于全局度量模型，适应性较差，机器人想要实现复杂智能行为，必须具备对环境的记忆和学习能力，构建环境的认知地图，以适应移动机器人自主导航的鲁棒性环境建模与定位要求。本项目旨在智能服务机器人方面探索和模拟人的认知机制，提出一种仿生物复眼的分布式视觉系统架构，对环境路标自组织提取、时空经验的自主学习方法以及多源异构信息的融合算法进行研究，将环境感知提高到环境认知，有效解决传统SLAM问题中数据关联、闭环检测等关键问题。在此基础上，完成一套基于分布式视觉的移动机器人环境认知实验系统，对所提方法的有效性和可行性进行实验验证，为促进智能服务机器人的发展和应用打下良好基础。

中文主题词：同时定位与地图构建；认知；移动机器人；分布式视觉；

结论摘要：

英文主题词SLAM；Cognition；Mobile Robot；Distributed Vision；

成果综合统计