中文摘要：

本课题主要研究的是超小型涵道式变姿飞行机器人的变姿飞行机理以及飞行控制。这种变姿飞行机器人（也称为变姿无人飞行器）综合了固定翼和旋翼机的优点，既能像直升机垂直起落和悬停，又能像固定翼机水平高速飞行。这种飞行机器人的关键技术在于能够在垂直飞行姿态和水平飞行姿态之间的变换。本项目根据实际使用的需求以及项目申请时的研究计划，对变姿飞行机器人进行了多方面的研究。根据MDO原理，对变姿飞行机器人进行了构型设计，利用CATIA建立了变姿飞行机器人的三维实体模型；对变姿飞行机器人的气动特性进行了研究分析；建立了变姿飞行机器人的运动学和动力学方程，并进行了仿真计算，在此基础上，对变姿飞行机器人的飞行控制进行了研究。并通过实验，对变姿飞行机器人的变姿机理有了比较明确的认识，为变姿飞行机器人的应用奠定了良好的基础。