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中文摘要：
针对一类系统矩阵和输入矩阵存在不确定性的多变量系统，结合微分估计器技术和极点配置技术，提出一种二阶非奇异终端滑模分解控制方法．所提方法适用于维数较高系统，可简化控制器设计，消除控制信号的高频抖振，实现系统的鲁棒递阶控制．仿真结果验证了所提方法的有效性．
英文摘要：
Based on a derivative estimator and eigenvalue configuration, a second-order nonsingular terminal sliding mode decomposed control method is proposed for a class of multivariable systems with uncertain systemic matrix and input matrix. The proposed method is suitable for high-dimensional multivariable systems, which can simplify the design of controller, eliminate the chattering phenomenon and realize robust hierarchical control. The Simulation results show the effectiveness of the design method.
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