中文摘要：

使用指数积方法建立了穿刺机器人正运动学模型，在此基础上导出了只需机器人末端位置数据的线性误差模型。根据误差模型特点，设计了简便有效的末端位置标定方案。实际标定实验结果标明，使用此种标定方法能使穿刺机器人在手术常用工作空间内的末端位置精度提高50％以上。

英文摘要：

A forward kinematic modal for medical robot is studied based on the product of exponen- tial formula. Then a kinematic calibration method is introduced,with which the actual parameters of joints can be derived from the position data of end-effector. Experiment results show that the average position accuracy of medical robot increases significantly after calibration.