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基于磁定位器的微创手术机器人空间定位方法研究
  • ISSN号:1001-3997
  • 期刊名称:《机械设计与制造》
  • 时间:0
  • 分类:TH16[机械工程—机械制造及自动化] TP24[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构:[1]清华大学精密仪器与机械学系,北京100084
  • 相关基金:国家自然科学基金资助项目(50675109)
中文摘要:

在机器人辅助微创介入治疗手术过程中,需要解决医师、手术病人、医疗监测和治疗仪器等复杂多维障碍环境下,机器人辅助手术系统的精确空间定位难题。为此,研究提出了一种基于磁定位器的微创手术机器人空间定位方法。该方法通过手术三维磁场坐标环境与机器人坐标的配准,确定手术障碍环境中定位磁场与手术机器人操作末端之间的空间关系,从而快捷方便和精确可靠地迅速完成手术辅助机器人系统的术前自动标定。医学实验表明采用该方法,手术机器人的定位精度达到3mm,满足微创介入治疗肝癌的临床手术需求。

英文摘要:

In the process of robot-assisted minimally invasive surgical intervention treatment,the precise spatial orientation problems of the medical robot system needs to be solved,which involves the physician,patients and medical monitoring as well as treatment equipment and so on under a complex mul- ti-dimensional obstacle environment.Therefore it presents a magnetic tracker-based spatial orientation method.Through the registration between three-dimensional magnetic field coordinates of the surgical envi- ronment and robot coordinates ,the spatial relationship between location field and the end of surgical robotic is determined.Thus automatic calibration of an accurate and reliable robot-assisted surgery system can be completed quickly and conveniently,accurately and reliably.Medical experiments show that the location ac- curacy of surgical robot is less than or equal to 5mm invasive clinical surgical treatment of liver cancer. with this method,which meet the needs of minimally

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期刊信息
  • 《机械设计与制造》
  • 北大核心期刊(2011版)
  • 主管单位:中国教育部
  • 主办单位:辽宁省机械研究院 东北大学
  • 主编:张义民
  • 地址:沈阳市皇姑区北陵大街56号
  • 邮编:110032
  • 邮箱:mdm1963@163.com
  • 电话:024-86899120 86894543
  • 国际标准刊号:ISSN:1001-3997
  • 国内统一刊号:ISSN:21-1140/TH
  • 邮发代号:
  • 获奖情况:
  • 中文核心期刊,中国科技核心期刊,辽宁省优秀科技期刊一等奖,中国期刊方阵“双效”期刊
  • 国内外数据库收录:
  • 中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊(2004版),中国北大核心期刊(2008版),中国北大核心期刊(2011版),中国北大核心期刊(2014版)
  • 被引量:30635