位置：成果数据库 > 期刊 > 期刊详情页
计及柔性的三杆移动机械手误差建模与仿真研究
  • ISSN号：1009-0134
  • 期刊名称：《制造业自动化》
  • 时间：0
  • 分类：TP24[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：[1]河北工业大学机械工程学院,天津300130
  • 相关基金：国家自然基金项目：多重柔性下轮式悬架移动机械手动力学建模与精确作业控制方法研究（61075097）; 天津市自然基金：新型轮-腿复合危险作业机器人系统关键技术研究（12JCYBJC12100）
作者： 张小俊[1], 张建华[1], 孙凌宇[1], 曹三燕[1]
关键词： 柔性, 移动机械手, 误差模型
中文摘要：

移动机械手定位误差是影响机械手作业效率关键因素之一。本文分析移动机械手的静态与动态误差影响因素,在此基础上,建立了考虑杆件柔性因素的三杆移动机械手静动态误差模型,并采用Matlab进行了仿真验证。仿真结果表明,机械手静态误差因素对末端y方向的位置误差最大,z方向位置的影响最小,而对末端的姿态误差z方向最大,x方向最小,而由杆件柔性所形成的机械手动态误差,对机械手末端误差影响较小,但对机械手精度要求比较高的情况下,应考虑连杆的柔性所引起的误差。

同期刊论文项目
多重柔性下轮式悬架移动机械手动力学建模与精确作业控制方法研究
期刊论文 17 会议论文 7
同项目期刊论文
三杆柔性机械手运动学分析及仿真研究
8轮腿移动机器人平台设计及其运动学分析
仿生移动机器人并联机构运动学正解的鱼群算法求解
新型八轮腿复合移动机器人动力学分析与控制
考虑载荷分布的移动机器人滑转率自适应滑模控制
一种新型移动机器人运动学坐标系快速构建方法研究
柔性机械手动力学研究进展
计及悬架和路面扰动下的轮式悬架移动机械手动力学研究
多重柔性下轮式悬架移动机械手载体驱动力分析
新型变型移动机器人腿部雅可比矩阵研究
基于Matlab的轮式悬架移动平台动力学建模与仿真
多足仿生移动机器人并联机构运动学研究
基于非线性干扰补偿的倒立摆反演终端滑模控制
新型仿生六足机器人自由步态中足端轨迹规划
变形移动机器人腿部运动学正逆解求解及仿真
基于旋量法的连续体搜救机器人运动学分析
期刊信息
  • 《制造业自动化》
  • 北大核心期刊（2011版）
  • 主管单位:中国机械工业联合会
  • 主办单位:北京机械工业自动化研究所
  • 主编：陈维
  • 地址：北京德胜门外教场口1号
  • 邮编：100011
  • 邮箱：maogp@riamb.ac.cn
  • 电话：010-62372961
  • 国际标准刊号：ISSN：1009-0134
  • 国内统一刊号：ISSN：11-4389/TP
  • 邮发代号:2-324
  • 获奖情况:
  • 机械行业优秀期刊,中国期刊方阵“双效”期刊,获2004-2006年机械行业优秀期刊二等奖
  • 国内外数据库收录:
  • 日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）
  • 被引量:17230